不同的应用对3D传感点云的密度要求不同，有些应用需要高密度点云，例如，当你无法再回到测量点获取更多数据时，或者当你需要某3D空间的每一处细节时；而有些应用或许仅需要精简的点云密度就够了，初创企业Terabee正是为此类应用而来。

据麦姆斯咨询报道，Terabee公司凭借其低成本单像素测距LiDAR（激光雷达）传感器——TeraRanger产品线而广为人知，这款产品可用于机器人定位、测绘、SLAM（即时定位和地图构建）和自动化应用。现在，Terabee带来了TeraRanger Hub Evo，可以提供精简可选的3D点云。

TeraRanger Hub Evo是一款仅售99美元的小型八边形PCB板，利用它用户可以根据配置需求最多联接8个TeraRanger Evo传感器（这款传感器采用LED进行ToF飞行时间测量，以获得“视场角”，对一定的区域进行测量，而非仅能单点测量）。

TeraRanger Hub Evo能够为传感器供电、协同数据、防止串扰，并能以毫米精度输出一组距离探测数据。据Terabee介绍，“通过按需配置，客户可以针对感兴趣的区域进行监测、获取数据，创建定制化的点云图，获得最优化的应用”，推荐应用包括机器人、自动化甚至智慧城市等。

“通过TeraRanger Hub Evo按需采集的精简点云数据，巧妙的回避了更高密度点云图所带来的一系列挑战，”Terabee首席执行官Max Ruffo解释称，“我们非常理解人们总是希望获得更多的点云数据，但是不要忘了，获得的每个点云都需要去进行数据处理。这需要非常复杂的算法和计算机算力，使系统更复杂，需要高度依赖机器学习和人工智能。由此也带来系统计算需求的增长，隐藏失效模式出现的可能性也随之增加。”

通过演示案例，Terabee介绍了如何设计一款定制化的LiDAR系统，帮助自主移动机器人为运输托盘上的货物绑上胶带。其挑战在于，机器人需要能够以1.3米／秒的速度精确的围绕货物运行，同时应对货物随机的形状，精准地包裹胶带。

采用8个传感器的TeraRanger Hub Evo与Kinect 3D摄像头采样对比

其解决方案使用了16个TeraRanger Evo传感器。一个传感器阵列包括了3个侧向传感器，以确保机器人和货物之间保持一定的距离，还有5个面对正前方的传感器，以避免碰撞；第二个传感器阵列包括8个传感器，用于对托盘上的货物进行3D探测。利用这些相对数量较少的传感器所获取的精简点云图，这款机器人便能够避免碰撞托盘上的货物，同时优化行进路径，快速、精准且安全地包裹胶带。

Ruffo认为Terabee可以沿着这一思路进行更深入地探索，减少传感器数量，带来更精益、更便捷的运算处理。Ruffo称这一多传感器概念已经获得了验证并很受欢迎，用户可以在机器人、自动化到智慧城市的众多应用中利用多传感器系统开发原型产品，或能带来很多超乎预期的用户案例。

关于Terabee

Terabee公司2012年始创于法国，作为一家无人机服务公司，开发了基于无人机的先进数据获取和分析技术。公司的用户案例包括，利用无人机为欧洲核子研究中心（European Centre for Nuclear Research， CERN）的大型强子对撞机隧道（对无人机来说，最复杂、最恶劣的应用环境之一），提供全自动飞行检测服务。Terabee采用LED而非激光飞行时间传感技术，树立了光学飞行时间传感的新标准。TeraRanger系列传感器以极其紧凑、轻量化的模组尺寸，提供了卓越的测距性能，并且在所有环境下始终对人眼安全。

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